Первый струнный инструмент, в устройстве которого применяется клавиатура. Состоит из деревянного корпуса гитарообразной формы, струн, встроенного диска (колеса), покрытого смолой или канифолью, и клавиатуры. Французское название, Vielle a` roue (колесная скрипка), описывает метод, которым извлекается звук. Скрипичный смычок заменен колесом, которое вращается при помощи ручки. Колесо касается струн и заставляет их колебаться. Вращение колеса не было чисто механическим и предусматривало различные приемы ритмического акцентирования. Техника игры допускает подвижные фигуры. Как и при игре на волынке, колесо делает возможным непрерывный звук (бурдон). И волынка и колесная лира используют органные пункты (педали).

Имеется доказательство колесной лиры в Европе двенадцатого столетия, к концу которого инструмент приобрел большую популярность. До XIV века колесная лира была весьма громоздкой (до двух метров) и для игры на ней музыканту требовался помощник, вращавший ручку.

С утверждением колесной лиры  в качестве аккомпанемента к танцам, громоздкий инструмент был вытеснен более портативным. Существуют модификации этого инструмента - инструмент с обычным смычком вместо колеса (Nykelharpа в Швеции и Норвегии), либо с колесом, но без клавиш, с обычной скрипичной аппликатурой (Bauern Lyre).

C XVI века колесная лира все больше относится к культуре низов - на ней играют слепые и нищие. Неожиданным на этом фоне выглядит всплеск аристократической моды к этому инструменту в Версале XVIII века для оформления пасторальных представлений.