Древнерусский струнный щипковый инструмент с овальным корпусом, длинным грифом и натянутыми на них тремя-четырьмя струнами, вышедший из употребления в народном быту. Наибольшее распространение имела в XVI - XVII веках. Она принадлежит семейству так называемых тамбуровидных инструментов, происхождение которых относится к глубокой древности. Большинство тамбуровидных отличается одинаковым приёмом игры на них, то есть способом извлечения звуков посредством плектора - коры, пера, кости или панциря черепахи Исчезновение этого инструмента из быта русского народа можно обусловить жестокой борьбой Православной Церкви и самодержавия со скоморохами, которые тогда являлись практически, единственными профессиональными музыкантами, а домра - их преимущественным инструментом. В то время груды народных инструментов сжигались, а исполнители публично истязались (по свидетельству Адама Олеария). Так или иначе, с середины XVII века нет ни одного упоминания о домре.

Даже рисунков её не сохранилось.

По всей вероятности, балалайка, заступившая на место домры, полностью взяла на себя её музыкально-инструментальные функции.

Лишь в самом конце XIX века руководитель первого оркестра русских народных инструментов В.В. Андреев, интересовавшийся не только балалайкой, но и другими русскими народными инструментами, нашёл изображение домры и по нему восстановил инструмент, а потом создал вместе с мастером С.И. Налимовым целое семейство домр, аналогичное семейству балалаек (домра пиколло, домра малая, домра альт, домра бас).